对于一些非标的行走轴模型，则需要自己制作运动机构。从运动机构的角度分析，行走轴大致包含两个部分，即滑台和导轨，如下图所示。工作时，机器人安装在滑台上，滑台安装在导轨上，滑台载着机器人相对于导轨做直线运动，也就是说机器人行走轴的主要运动类型是直线运动副，它属于直线运动机构。
通常情况下，行走轴是作为机器人的外部轴，它是直接受机器人控制器控制的，并且能够使用机器人的运动指令来记录其运动点位。因此，在导入机器人行走轴模型时，要将模型的组件类型定义为“Robot”
分别使用“Relocate”快捷工具与“Placement Manipulator”快捷工具，将机器人模型安装到行走轴模型的滑台上。
为了能够让行走轴滑台载着机器人运动，还要使用“Attach”命令将机器人模型与行走轴滑台模型附加到一起。
现实中，将行走轴添加为机器人的外部轴时，需要进行相关参数配置。在PDPS软件的虚拟仿真环境中，也同样需要进行外部轴的添加与配置。
左侧对象浏览树（Object Tree）中点选机器人模型，然后在软件“Robot”菜单栏下的“Setup”命令组中，点击“Robot Properties”命令按钮，打开机器人属性配置对话框。
点击上方的“External Axes”选项卡，对话框功能区切换为机器人外部轴属性配置。点击下方的“Add…”按钮，弹出Add External Axis对话框。
在Device后选择“kl1500_3”，即机器人行走轴模型，并在Joint后的下拉列表中选择“j1”，也就是行走轴滑台的运动关节，点击“OK”按钮。
此时，在Robot Properties对话框的外部轴显示框内显示出已添加的机器人外部轴，点击“Close”按钮，机器人外部轴添加配置完成。
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本文摘自：网络 日期：2022-12-08