机器人仿真在工业领域已经广泛应用，我们通过仿真能够准确地评估机器人真实的动作状态，并且能够生成离线程序，快速完成物理机器人现场调试。但随着机器人仿真应用得越来越深入，用户对于仿真工具能够提供的仿真真实度提出了更高的要求。部分水平比较高的用户希望做到机器人的完全仿真。因为机器人除了刚性的轴之外，还有柔性的管线，也是机器人不可缺少的组成部分。目前，莫尔管线包的安装、线缆的长度主要还是通过安装人员的经验以及现场的反复调整来完成。这种方式存在很多问题，首先非常依赖作业人员的经验，导致项目实施质量无法保证；其次机器人的部分姿态可能会因为管线的限制无法实现，这就需要通过调整机器人或者是调整工艺才能满足需求，对项目周期及成本造成重大影响；另外，对于管线的长度也无法做到**计算，造成不必要的浪费。所以如何对机器人管线这些柔性部件进行有效仿真是我们面对的巨大挑战。
西门子Process Simulate提供了机器人管线包仿真的专属功能。用户能够使用Cable Editor功能快速创建管线，定义管线属性，完成管线安装，进行管线的仿真。通过Cable Editor创建机器人管线，能够定义管线起止点、线缆长度、极小弯曲角度。
通过选择管线安装位置（Frame），定义安装位置距起始位置管线长度完成管线在机器人上的安装。支持定义电缆的回缩系统参数，如回缩系统类型、回缩弹簧劲度系数、极大极小回缩距离等。在进行机器人仿真时，系统自动进行管线伸缩以及扭曲的仿真，并通过可视化的方式呈现仿真结果并发出警告。
本文摘自：网络 日期：2022-11-08