执行焊接工作时，分别由机器人和变位机控制器解析执行。这种设计办法的根底在于求解工件焊接轨迹在用户坐标系下的位置。在焊接前，先要树立用户坐标系，肯定变位机相关于焊接机器人的位置，然后求得焊缝轨迹在该坐标系下的表达式，确定变位机运动控制函数，并由机器人和变位机的运动关系求得机器人的空间运动轨迹。
由于焊接机器人和变位机采用的是两套不同的控制系统，要保证协同作业还需求 的时钟触发，这点应该在硬件系统控制中予以完成，如 这两个系统的指令信号时钟，完成同步触发。此外，在示教过程中，示教文件和加工文件的文件构造设计亦不容轻视。
除了变位机运动控制算法的树立，变位机运动轨迹的世故度和机器人配合运动的复杂度也同样重要。为使变位机运动坚持运动的平稳性，需求应用插值算法对变位机示教点做拟合，完成世故过渡。另外能够采用小线段拟合的办法，这样能够将机器人空间运动轨迹分割成一个个小的线段。这样大大减少了焊机器人所需的控制点数，有利于完成二者协同工作。
国内在对分离式变位机的相关研究直到近期才逐渐开始，高性能的变位机目前还不普及，大多数现场应用的变位机只能实现简单的、基本的预设动作，复杂焊接轨迹的协调运动还未在大规模工业加工场合中。
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本文摘自：网络 日期：2022-09-28